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110、CAN協(xié)議有兩個標(biāo)準(zhǔn)，ISO11898(針對125kbps~1Mbps的高速速率)和ISO11519-2(125kbps以下的低速速率)

111、    

112、CAN協(xié)議的有5種類型的幀：數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯誤幀、過載幀、幀間隔。其中前兩種幀有標(biāo)準(zhǔn)格式（11位ID）和擴展格式（29位ID）。

113、數(shù)據(jù)幀構(gòu)成：

（1） 幀起始。表示數(shù)據(jù)開的段幀起始。

（2） 仲裁段。表示該幀優(yōu)先級的仲裁段。

（3） 控制段。表示數(shù)據(jù)的字節(jié)及保留位段。

（4） 數(shù)據(jù)段。數(shù)據(jù)的內(nèi)容，一幀可發(fā)送0~8個字節(jié)的數(shù)據(jù)。

（5） CRC段。  檢查幀的傳輸錯誤段。

（6） ACK段。  表示確認(rèn)正常接收的段。

（7） 幀結(jié)束。 表示數(shù)據(jù)的段幀結(jié)束。

114、Stm32f103系列只有一個CAN控制器，有3個發(fā)送郵箱和3級深度的2個FIFO，14個過濾組器。

115、STM32的每個過濾組可以配置為1個32位過濾器和2個16位過濾器。除此之外，還可以配置為屏蔽位模式（ID+屏蔽）和標(biāo)識符列表（ID和屏蔽寄存器均用來做ID寄存器）模式。

116、CAN接收到有效報文被放置在3級郵箱深度的FIFO中，F(xiàn)IFO完全由硬件來管理。

117、 CAN總線的波特率

118、觸摸屏一般分為電阻式觸摸屏和電容式觸摸屏。前者檢測觸摸的位置原理是利用觸摸屏控制器中的A/D轉(zhuǎn)換器經(jīng)過兩次A/D讀值后得出X和Y的坐標(biāo)值。注意：這個X和Y的值是相對于觸摸屏的，而非LCD屏。所以在這里需要注意兩個概念：觸摸屏和LCD屏。這是兩個不同的概念，也是兩個不同的物理結(jié)構(gòu)，其中電阻觸摸屏是由上下兩個導(dǎo)電層中間夾著一層非常薄的透明隔層；而LCD就是指顯示屏。

119、 電阻觸摸屏有X和Y、X和Y的比例因子、坐標(biāo)軸方向、偏移量。LCD也有自己的這些參數(shù)。兩者完全不相干，所以在定位的時候需要進行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。公式：

，通過對屏幕的四個點進行校準(zhǔn)，得到四元一次方程，求解即可。

120、NEC協(xié)議的數(shù)據(jù)幀格式：同步碼頭、地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼。同步碼由一個9ms的低電平和一個4.5ms的高電平組成，地址碼、地址反碼、控制碼、控制反碼均是8位數(shù)據(jù)格式。按照低位在前，高位在后的順序發(fā)送。

121、NEC協(xié)議在發(fā)送的時候，會有560us的38KHz的載波信號，而在接收的時候這部分載波信號被認(rèn)定為低電平，而剩余的（2.25ms-650us）的邏輯“1”和（1.12ms-650us）的邏輯“0”時間則被認(rèn)定為高電平。

122、在單位時間內(nèi)的位移被定義為速度，速度有線速度和角速度之分，分別對應(yīng)兩種傳感器測量這兩種不同的速度：線速度傳感器（加速度計）、角速度傳感器（陀螺儀）。前者多應(yīng)用在靜態(tài)或者低慢速運動中的姿態(tài)求解，后者多應(yīng)用在動態(tài)運動中姿態(tài)求解。

123、根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)約定，零加速度（或零 G 準(zhǔn)位）通常定義為相當(dāng)于最大輸出值（12 位輸出為 4096，10 位輸出為 1024 等）一半的輸出。對于提供 12 位輸出的加速度計，零 G 準(zhǔn)位將等于 2048。輸出大于 2048 表示正加速度。輸出小于 2048 表示負加速度。加速度的數(shù)量通常用單位 g (1g = 9.8m/s2 = 重力加速度）表示。通過確定測量的輸出與零 G 準(zhǔn)位之間的差值，然后除以加速度計的靈敏度（用計數(shù)/g 或 LSB/g表示）來計算加速度。對于提供 12 位數(shù)字輸出的 2g 加速度計，靈敏度為 819 計數(shù)/g 或 819 LSB/g。加速度等于：a = (Aout - 2048)/(819 計數(shù)/g)，單位為 g。

124、加速度計測得的加速度的方向和設(shè)備設(shè)定的坐標(biāo)系是相反的，因為原理表明在測量力的時候采用的是非慣性系參考系，而我們高中時代研究的坐標(biāo)系是慣性系參考系，前者在物體進行運動產(chǎn)生加速度時，假想一個與速度方向相反的力作用在物體上，這個力就是慣性力；后者我們說不存在慣性力，只說存在慣性，因為在慣性坐標(biāo)系中，我們研究的是物體，而非坐標(biāo)系（即假定坐標(biāo)系相對地球靜止），當(dāng)我們把坐標(biāo)系也考慮在內(nèi)時，當(dāng)坐標(biāo)系運動，就產(chǎn)生了慣性力f，這種力作用會假想作用在物體上，只是與運動方向相反。

125、由上可知，加速度計的本質(zhì)是測量力而非加速度。

126、NRF24L01工作在2.4GHz的頻段，由于頻段頻率較高，所以傳輸速率較快，為2Mbps

127、STM32的閃存模塊由：主存儲器、信息塊和閃存存儲器接口寄存器3個部分構(gòu)成。主存儲器用來存放代碼和const常量；信息塊由兩個部分組成：啟動程序代碼、用戶選擇字節(jié)。其中啟動程序代碼為ST公司自帶的啟動程序，用于串口下載。最后的閃存存儲器接口寄存器用于控制整個對閃存區(qū)域的操作。

128、CPU的運行速度比FLASH的操作速度快的多，一般FLASH的最快訪問速度≤24Mhz。如果CPU的速度超過這個頻率，那么在讀取FLASH的時候必須加入等待時間（FLASH_ACR設(shè)置）